Насилие над детьми, хотим подать заявление на отца

Мне 25 лет, зовут Руслан, моей сестре 20, наш отец с 7 до 23 лет сильно и беспощадно избивал и издевался над нами практически каждый день, унижал.

Мы всегда ходили в синяках ушибах , с шишками, он всегда заставлял одевать длинные вещи даже летом чтобы мы скрывали от всех его следы.

Он ни с кем не разрешал разговаривать на протяжении всего нашего детства и подросткового периода.

Теперь мы взрослые, можем постоять за себя и мы хотим подать заявление в прокуратуру за его прошлые преступления за все эти 20 лет над детьми.

Как можно это сделать и как это будет выглядеть?

Я хочу чтобы он ответил перед законом за все, но доказательств нет потому что прошло несколько лет как мы прекратили общение.

Как правильно юридически поступить?

Спасибо